详述大疆经纬M210RTK 的飞行模式

在无人机飞行中，飞行模式至关重要。在什么情况下切换什么飞行模式抢夺控制权，什么时候入什么飞行模式可以安全省事的飞行，咱们搞外业测绘的更是要详细了解无人机的飞行模式，保证我们的测绘精度。今天成都九江伟业老蒋就来好好唠唠嗑，大疆M210 V2 / M210 RTK V2 的飞控支持的飞行模式：

P 模式（定位）：使用 GPS 模块 /RTK 模块（仅 M210 RTK V2）、前视视觉系统和下视视觉系统以实现飞行器精确悬停等功能。P 模式下，GPS 信号良好时，利用 GPS可精准定位GPS 信号欠佳，光照条件满足视觉系统需求时利用视觉系统定位。开启前视避障功能且光照条件满足视觉系统需求时，飞行姿态角为25°，未开启前视避障功能时飞行姿态角为 30°当 GPS 信号欠佳且光照条件不满足视觉系统需求时，飞行器不能精确悬停，仅提供姿态增稳。

S 模式（运动）：使用 GPS 模块以实现精确悬停。飞行器操控感度经过调整，飞行速度将会提升。当选择使用 S 模式时，前视视觉系统将自动关闭，飞行器无法自行避障。

A 模式（姿态）：不使用 GPS 模块与视觉系统进行定位，仅提供姿态增稳，若 GPS 卫星信号良好可实现返航。

看着是不是简单？千万莫慌，一定要看下面的注意事项

1.用户务必注意，在使用 S 模式（运动）飞行时，前视视觉系统不会生效，飞行器无法主动刹车和躲避障碍物，用户务必留意周围环境，操控飞行器躲避飞行路线上的障碍物。

2.用户务必注意，在使用 S 模式（运动）飞行时，飞行器的飞行速度较 P 模式（定位）相比将大幅度提升，由此造成刹车距离也相应地大幅度增加。在无风环境下飞行时，用户应预留至少 50 米的刹车距离以保障飞行安全。

3.用户务必注意，在使用 S 模式（运动）飞行时，飞行器的姿态控制灵敏度与 P 模式（定位）相比将大幅度提升，具体表现为遥控器上小幅度的操作会导致飞行器产生大幅度 的飞行动作。实际飞行时，用户应预留足够的飞行空间以保障飞行安全。

通过遥控器上飞行模式切换开关可以切换飞行器的飞行模式。

姿态模式使用注意

以下两种情况飞行器将进入姿态模式：

被动方式：GPS 卫星信号差或者指南针受干扰，并且不满足视觉定位工作条件。

主动方式：用户将遥控器飞行模式档位切到 A 位置。姿态模式下，飞行器容易受外界干扰，从而在水平方向将会产生飘移；并且视觉系统将无法使用。

因此，该模式下飞行器自身无法实现定点悬停以及自主刹车，需要用户手动操控遥控器才能实现飞行器悬停。此模式下飞行器的操控难度将大大增加，如需使用该模式，务必熟悉该模式下飞行器的行为并且能够熟练操控飞行器，使用时切勿将飞行器飞出较远距离，以免因为距离过远，丧失对于飞行器姿态的判断从而造成风险。一旦被动进入该模式，则应当尽快降落到安全位置以避免发生事故。同时应当尽量避免在 GPS 卫星信号差以及狭窄空间飞行，以免被动进入姿态模式，导致飞行事故